鹰洞的发现是在1963年12月24日下午偶然发生的。五名年轻人探索罗梅罗帕斯山或鹰山时,惊讶地发现从一个洞中冒出了蒸汽。这种蒸汽是由于内部温度约为17°C和外部寒冷之间的温差而产生的。
这些年轻人用绳索和手电筒冒险进入了一个看似只有60厘米直径的小开口。他们爬了一会儿,爬了大约50到60米,直到到达了大型的主要大厅。然而,他们在洞穴内迷失了将近五个小时,直到最终设法再次找到他们进入的开口。
在此次发现之后,当局、庄园所有者和专家都被告知了这一重大发现。经过大规模的翻修工作,自1964年7月18日起,鹰洞每天对公众开放。

